平房仓散粮智能出入仓机器人

1.技术主要创新点

（1）首创了基于无人驾驶的入仓和出仓智能主机，实现了低位与均匀分层布料，解决了现有设备高位定点落料造成的仓内粉尘飞扬、粮堆山头林立、粮食分级严重、杂质集聚等问题。

图1 入仓智能主机                        

图2 出仓智能主机

图3  低位和分层均匀布料作业实景图

（2）以智能主机为龙头，采用新型铰链方式构建了灵活联动的输送链条，整个作业过程保持落料点相对固定不动，设备无需停机和人员搬动挪移，通过平板电脑运程操控，实现了仓内无人值守。

图4  入仓设备链实景图

图5  入仓过程落料点位置实景图

（3）采用人工智能算法，开发了机器人出入仓作业流程的智能算法和联动控制软件，根据仓房尺寸、堆粮高度、粮食品种及机器人位置坐标等参数，智能生成一体化出入仓作业流程方案。

图6 入仓作业流程示意图

图7 出仓作业流程示意图

2. 产品特点

入仓机器人具有自主行走和定位、自动避障和任意方向行走的特点，采用了3D打印的分层均匀布粮方式，有效避免了粮食分级；粮食落差高度低，避免了仓内粉尘飞扬。出仓机器人除了具有上述自主行走、自动避障和任意方向行走的特点之外，增加了除尘、金属探测与地笼抓取等功能。

3. 知识产权情况